Also der Der Schwimmwinkel ist der Winkel zwischen dem Fahrzeug und der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs.
Du kannst eine Beziehung zwischen Lenk- und Schwimwinkel erstellen.
Wenn das ESP merkt ,dass das nicht mehr zusammenpasst wird das Auto eingebremst.
Im Prinzip kann man so die "Sportlichkeit" des Autos einstellen.
Du hast dann vielleicht bei <5° noch stabiles fahren, dann geht es irgend wann in driften über (vielleicht bis 10°?) und dann in Schleudern.
Sobald du über die physische Grenze des Autos raus bist merkst du eh nicht mehr ob irgend was eingreift oder nicht.