Ich hatte ein ähnliches Thema, aber beim Bremsen. Bspw. vor einer roten Ampel oder im Stau, fing der G31 auf den letzten Zentimetern an zu ruckeln bis zum Stillstand. Fühlte sich an, als ob die Bremse "durchrutscht", wenn Ihr wisst, was ich meine... Das begann unmittelbar nach dem Wechsel auf 20 Zoll Mischbereifung und 2,4 bar VA / 2,6 bar HA.
Ich habe dann auch den Tipp von elDudereeno befolgt und den Reifendruck auf der HA um 0,2 bar erhöht. Das Ruckeln ist weg... Schon ein Sensibelchen dieser xDrive...