Das Niederdruck-AGR wird aufgrund seiner eingeschränkten Funktionsweise eher selten im Kennfeld genutzt - daher wird der Fehler auch nur selten detektiert.
Das Ventil scheint bei euch aber mindestens schwergängig zu sein, was durchaus als Defekt vorkommen kann. Ein Tausch oder zumindest Ausbau und Reinigung wäre zwingend notwendig, von selber wird sich der Fehler nicht heilen.
Das Niederdruck-AGR zweigt Abgase nach dem DPF ab, ist damit also rußfrei und somit "sauber". Zur Funktion gehört auch die Abgasstauklappe im Auspuff, damit durch den generierten Überdruck überhaupt sauerstoffarme Abgase durch das ND-AGR in die Ansaugung vor den Turbolader strömen kann. Das macht das ganze System aber auch wahnsinnig träge - was auch die Fehlererkennung per Steuergerät erschwert. Das geht quasi nur nur gleichbleibender Last (Landstraße / Autobahn) und dem Abgleich mit dem Luftmassenmesser. Daher braucht der Fehler eine Weile, bis er wieder aktiv wird...
Fahren kann man so völlig bedenkenlos, da geht nix weiter kaputt und merken wird man das auch nicht. Aber die AU wird man so nicht bestehen.